En el año 2002 el Ministerio de Defensa autorizó al Patronato del Castillo el uso de una de las estancias de esta magnífica fortificación que se ha recuperado para albergar este singular museo, que ocupa una superficie de 692 metros cuadrados.
Se ha realizado un estudio muy cuidado para crear un espacio acogedor, moderno y acorde a las nuevas tendencias expositivas, en el cual el público disfrute paseando por cada una de sus salas, descubriendo la colección de más de 32.000 figuras de plomo que se exhiben en 23 escenarios históricos.
Se ha querido aprovechar la colección de figuras para potenciar su carácter educativo, desarrollando un guión que, escenificado en los dioramas sea capaz de enseñar a todo tipo de público parte de la historia de los pueblos desde la óptica de sus ejércitos, así como la evolución tecnológica de la humanidad aplicada al concepto del dominio y defensa de los imperios, reinos y estados que han tenido siempre objetivos como el territorio, la economía, los ideales religiosos, el expansionismo que tantos conflictos armados han generado desde el principio de la historia conocida.
